SLAM คืออะไร? อธิบายการระบุตำแหน่งและทำแผนที่พร้อมกันสำหรับช่างสำรวจ
ประเด็นสำคัญ
- SLAM ย่อมาจากการระบุตำแหน่งและทำแผนที่พร้อมกัน โดยเซนเซอร์ประมาณแนววิถีของตนเองและสร้างแผนที่ในกระบวนการเดียว
- ระบบ SLAM สำรวจมักรวมไลดาร์หมุนกับหน่วยวัดความเฉื่อย (IMU) ส่วน SLAM จากภาพใช้กล้องแทน
- ความคลาดเคลื่อนสะสมเป็นการลอยตามเส้นทางที่เดิน ดังนั้นการปิดวงรอบและหมุดควบคุมจึงรักษาความแม่นยำของพอยต์คลาวด์ SLAM
- SLAM แบบมือถือมักให้ความแม่นยำสัมพัทธ์ระดับเซนติเมตร ขณะที่เครื่องสแกนภาคพื้นบนขาตั้งยังเป็นตัวเลือกสำหรับงานมิลลิเมตร
- SLAM ทำงานในอาคาร ใต้ดิน และใต้เรือนยอดไม้ที่สัญญาณ GNSS ถูกบัง
SLAM (การระบุตำแหน่งและทำแผนที่พร้อมกัน) คืออะไร?
การระบุตำแหน่งและทำแผนที่พร้อมกันคือปัญหาการคำนวณเพื่อสร้างแผนที่สภาพแวดล้อมที่ไม่รู้จัก พร้อมติดตามตำแหน่งเซนเซอร์ในแผนที่นั้นในเวลาเดียวกัน งานสองส่วนพึ่งพากัน คุณต้องมีแผนที่เพื่อทราบว่าอยู่ที่ไหน และต้องทราบว่าอยู่ที่ไหนเพื่อวางการวัดใหม่ลงแผนที่ SLAM แก้ทั้งสองร่วมกัน
คำนี้มาจากงานวิจัยหุ่นยนต์ช่วงปลายทศวรรษ 1980 และทศวรรษ 1990 เมื่อหุ่นยนต์เคลื่อนที่ต้องนำทางในห้องโดยไม่มีผังพื้น บางครั้งใช้คำเต็มว่า simultaneous location and mapping และในภาษาอังกฤษแบบบริติชเขียนว่า simultaneous localisation and mapping ทั้งสามหมายถึงแนวคิดเดียวกัน ปัจจุบันอัลกอริทึมเดียวกันใช้ในหุ่นยนต์ดูดฝุ่น รถขับเคลื่อนอัตโนมัติ โดรน และที่เกี่ยวกับงานเรามากที่สุดคือเครื่องสแกนมือถือและเป้สะพายหลังสำหรับสำรวจ
สำหรับช่างสำรวจ ความหมายในทางปฏิบัตินั้นง่ายมาก: เครื่องทำแผนที่ SLAM ช่วยให้คุณเดินผ่านอาคาร อุโมงค์ หรือป่า แล้วได้พอยต์คลาวด์ 3 มิติที่สามารถอ้างอิงพิกัดภูมิศาสตร์ได้ โดยไม่ต้องตั้งขาตั้งกล้องในแต่ละสถานี หากต้องการรายละเอียดด้านงานภาคสนาม คู่มือ การสแกน SLAM และการทำแผนที่แบบเคลื่อนที่ ของเราครอบคลุมเส้นทางเดินและการวางแผนโครงการ ส่วนบทความนี้อธิบายสิ่งที่เกิดขึ้นภายในอัลกอริทึม
การระบุตำแหน่งและทำแผนที่ SLAM ทำงานทีละขั้นตอนอย่างไร?
การระบุตำแหน่งและทำแผนที่ SLAM ทำงานเป็นวงจรต่อเนื่อง ได้แก่ คาดการณ์การเคลื่อนที่ วัดสภาพแวดล้อม จับคู่ข้อมูลวัดกับแผนที่ ปรับปรุงตำแหน่งและแผนที่ และแก้ไขแนวการเคลื่อนที่ทั้งหมดเป็นระยะ กระบวนการ SLAM แบบไลดาร์ร่วมกับเซนเซอร์เฉื่อยโดยทั่วไปมีดังนี้:
- คาดการณ์การเคลื่อนที่ IMU ซึ่งประกอบด้วยมาตรวัดความเร่งและไจโรสโคป วัดการเคลื่อนที่หลายร้อยครั้งต่อวินาที และคาดการณ์ว่าเครื่องสแกนเคลื่อนจากเฟรมไลดาร์ก่อนหน้าไปที่ใด
- เก็บข้อมูลสแกน หัวไลดาร์แบบหมุนบันทึกเฟรมข้อมูลระยะรอบผู้ปฏิบัติงาน โดยมักเก็บได้หลายแสนจุดต่อวินาที
- สกัดลักษณะเด่น ซอฟต์แวร์เลือกลักษณะที่คงที่ เช่น ระนาบผนัง พื้น และเพดาน รวมถึงขอบและมุม แล้วตัดวัตถุที่เคลื่อนที่ออกเท่าที่ทำได้
- จับคู่ข้อมูลสแกน เฟรมใหม่ถูกจัดแนวเข้ากับแผนที่เฉพาะบริเวณ โดยใช้การคาดการณ์จาก IMU เป็นจุดเริ่มต้น ทำให้ได้ตำแหน่งและทิศทางที่ละเอียดขึ้น ซึ่งเรียกรวมกันว่าโพส
- ปรับปรุงแผนที่ จุดที่จัดแนวแล้วจะถูกเพิ่มลงในแผนที่ ซึ่งขยายขึ้นขณะที่คุณเดิน
- ปิดลูป เมื่อระบบจำสถานที่ที่เคยทำแผนที่แล้วได้ ระบบจะวัดความคลาดเคลื่อนระหว่างการผ่านสองครั้ง
- ปรับเหมาะทั้งระบบ การปรับเหมาะกราฟโพสจะกระจายค่าการแก้ไขย้อนกลับไปตามแนวการเคลื่อนที่ทั้งหมด ทำให้แผนที่ปิดได้พอดีแทนที่จะเกิดภาพผนังซ้อน
ขั้นตอนที่ 1 ถึง 5 มักเรียกว่า ส่วนประมวลผลด้านหน้า และทำงานแบบเรียลไทม์ ส่วนขั้นตอนที่ 6 และ 7 คือ ส่วนประมวลผลด้านหลัง จึงเป็นเหตุผลที่ผล SLAM หลังประมวลผลมักสะอาดกว่าภาพตัวอย่างสด
SLAM มีประเภทหลักอะไรบ้าง?
ระบบ SLAM แบ่งตามเซนเซอร์ที่ใช้สังเกตสภาพแวดล้อม ได้แก่ SLAM แบบไลดาร์ แบบใช้ภาพ หรือแบบผสานหลายเซนเซอร์ การทำแผนที่เคลื่อนที่ระดับงานสำรวจแทบทั้งหมดใช้ไลดาร์ร่วมกับ IMU เพราะไลดาร์วัดระยะโดยตรงและทำงานในที่มืดได้
| ประเภท | เซนเซอร์หลัก | จุดแข็ง | ข้อจำกัด |
|---|---|---|---|
| SLAM ไลดาร์ 2 มิติ | เครื่องสแกนเลเซอร์ระนาบเดียว การวัดระยะเคลื่อนที่จากล้อ | แผนผังพื้นเรียบง่ายและเสถียรสำหรับหุ่นยนต์ | ไม่ได้แบบจำลอง 3 มิติเต็มรูปแบบ และสมมติว่าพื้นราบ |
| SLAM 3 มิติ แบบไลดาร์ร่วมกับเซนเซอร์เฉื่อย | ไลดาร์หลายลำแสงแบบหมุน + IMU | พอยต์คลาวด์ 3 มิติจริง ทำงานในที่มืดได้ ความแม่นยำสัมพัทธ์ระดับเซนติเมตร | ทำงานได้ยากในทางเดินยาวที่ไม่มีลักษณะเด่นและพื้นที่โล่ง |
| SLAM แบบใช้ภาพ | กล้องหนึ่งตัวหรือหลายตัว มักใช้ร่วมกับ IMU | ต้นทุนต่ำ น้ำหนักเบา เก็บข้อมูลสีได้ | ต้องมีแสงและลวดลายพื้นผิว มาตราส่วนและความแม่นยำด้อยกว่าไลดาร์ |
| การผสานหลายเซนเซอร์ | ไลดาร์ + IMU + กล้อง และอาจเพิ่ม GNSS | เสถียรที่สุด ได้พอยต์คลาวด์สี และใช้ GNSS ยึดโยงส่วนที่อยู่กลางแจ้ง | ราคาแพงกว่าและสอบเทียบซับซ้อนกว่า |
SLAM 3 มิติเป็นประเภทที่เกี่ยวข้องกับงานสำรวจ BIM และเหมืองแร่ ส่วน SLAM แบบใช้ภาพพบได้ทั่วไปในโทรศัพท์ แว่นความจริงเสริม และหุ่นยนต์ขนาดเล็ก แต่แทบไม่ใช้ในงานที่ลูกค้ากำหนดความแม่นยำของพอยต์คลาวด์
SLAM แม่นยำเพียงใด และอะไรทำให้เกิดดริฟต์?
ระบบ SLAM ไลดาร์ที่ดีมักให้ความแม่นยำสัมพัทธ์ 1 ถึง 3 cm ในสภาพแวดล้อมที่มีโครงสร้างชัดเจน แต่ความคลาดเคลื่อนจะเพิ่มตามระยะทางเดินหากไม่มีการปิดลูปหรือจุดควบคุมช่วยแก้ไข ความคลาดเคลื่อนที่สะสมนี้เรียกว่าดริฟต์
ดริฟต์เกิดจากข้อผิดพลาดเล็กน้อยในการจับคู่สแกนแต่ละครั้งและใน IMU ซึ่งสะสมไปตามแนวการเคลื่อนที่ โดยจะรุนแรงที่สุดในบริเวณที่รูปทรงมีข้อมูลให้อัลกอริทึมยึดอ้างอิงได้น้อย เช่น:
- ทางเดินและอุโมงค์ยาวที่มีลักษณะสม่ำเสมอ โดยแต่ละเฟรมดูเหมือนกันตามแนวแกน
- ลานจอดรถโล่ง ทุ่ง และหลังคาแบนที่มีลักษณะเด่นในแนวดิ่งน้อย
- ช่องบันไดที่เดินเร็วเกินไป มีการเลี้ยวหักมุมและมุมมองเปลี่ยนอย่างฉับพลัน
- ฉากที่เต็มไปด้วยผู้คน ยานพาหนะ หรือพืชพรรณที่เคลื่อนไหวจากลมแรง
จากประสบการณ์ของวิศวกรเรา การปรับปรุงความแม่นยำที่สำคัญที่สุดมาจากการวางแผนลูปปิด: เริ่มและจบที่จุดเดียวกัน และเดินตัดเส้นทางเดิมทุกไม่กี่นาที เครื่องสแกนเลเซอร์ SLAM แบบมือถือ ของเราระบุความหนาพอยต์คลาวด์ไม่เกิน 1 cm หลังประมวลผล และไม่เกิน 2 cm แบบเรียลไทม์ พร้อมช่วงระยะ 0.1 ถึง 70 m ควรมองตัวเลขเหล่านี้เป็นความเที่ยงสัมพัทธ์ภายใต้สภาพที่ดี ส่วนความถูกต้องเชิงตำแหน่งสัมบูรณ์ยังขึ้นอยู่กับการเชื่อมพอยต์คลาวด์เข้ากับจุดควบคุมด้วย
จะอ้างอิงพิกัดภูมิศาสตร์ให้พอยต์คลาวด์ SLAM ได้อย่างไร?
พอยต์คลาวด์ SLAM ถูกสร้างในระบบพิกัดเฉพาะของตัวเอง ดังนั้นหากต้องการวางบนระบบพิกัดโครงการ ต้องผูกเข้ากับจุดควบคุมที่สำรวจไว้ วิธีนี้ยังช่วยจำกัดดริฟต์ในเส้นทางยาวด้วย
- กำหนดเป้าหรือหมุดควบคุมตามเส้นทาง โดยใช้เครื่องรับ GNSS RTK กลางแจ้ง หรือกล้องประมวลผลรวมภายในอาคาร
- ระหว่างสแกน ให้หยุดที่หมุดควบคุมแต่ละจุด หรือสแกนเป้าที่ระบุได้ชัดเจน เพื่อให้ซอฟต์แวร์ทำเครื่องหมายจุดเหล่านั้นได้
- ขณะประมวลผล ให้ป้อนพิกัดจุดควบคุมและปรับแก้แนวการเคลื่อนที่โดยใช้เงื่อนไขบังคับ
- ตรวจสอบค่าคงเหลือที่จุดตรวจสอบอิสระซึ่งไม่ได้ใช้ในการปรับแก้ และรายงานผล
หลักปฏิบัติที่เราแนะนำลูกค้าคือมีจุดควบคุมหนึ่งจุดที่ต้นและปลายของแต่ละลูป และเพิ่มประมาณทุก 50 ถึง 100 m สำหรับเส้นทางเชิงเส้นยาว เช่น อุโมงค์ สำหรับขั้นตอนการลงทะเบียนและทำความสะอาดทั่วไป ดูบทความ การประมวลผลพอยต์คลาวด์ ของเรา
การระบุตำแหน่งและสร้างแผนที่พร้อมกันมีการใช้งานหลักอะไรบ้าง?
การใช้งานหลักของการระบุตำแหน่งและสร้างแผนที่พร้อมกันคือการนำทางหุ่นยนต์และยานพาหนะ รวมถึงการเก็บข้อมูล 3 มิติอย่างรวดเร็วในพื้นที่ที่การสแกนด้วยขาตั้งกล้องหรือ GNSS ช้าหรือทำไม่ได้ งานที่พบบ่อยด้านสำรวจและวิศวกรรม ได้แก่:
- สำรวจอาคารและ BIM: เก็บข้อมูลภายในหลายชั้น ห้องเครื่อง และช่องงานระบบในครั้งเดียวที่เดินผ่าน แล้วจึงสร้างแบบจำลอง
- เหมืองใต้ดินและอุโมงค์: ทางเดินเหมือง โพรงขุดแร่ และหน้าตัดอุโมงค์ในพื้นที่ไม่มี GNSS
- ป่าไม้: ความสูงต้นไม้ เส้นผ่านศูนย์กลางลำต้น และความหนาแน่นของหมู่ไม้ใต้เรือนยอด
- ความก้าวหน้างานก่อสร้าง: เดินเก็บข้อมูลรายสัปดาห์เพื่อเปรียบเทียบงานที่สร้างแล้วกับแบบ
- กองวัสดุและโรงเก็บ: ปริมาตรภายในพื้นที่จัดเก็บที่มีหลังคา ซึ่งเกี่ยวข้องกับคู่มือ การวัดปริมาตรกองวัสดุ ของเรา
- มรดกทางวัฒนธรรมและอาคารสถานที่: จัดทำเอกสารอาคารซับซ้อนโดยไม่ต้องใช้เวลาหลายชั่วโมงตั้งสถานี
นอกงานสำรวจ SLAM ยังใช้กับหุ่นยนต์คลังสินค้า รถยนต์ไร้คนขับ โดรนส่งสินค้า และความจริงเสริม แต่การใช้งานสำหรับผู้บริโภคและยานยนต์เหล่านี้มีเป้าหมายความแม่นยำต่างกัน
SLAM เทียบกับการสแกนเลเซอร์ภาคพื้นดิน: ควรใช้อะไร?
ใช้ SLAM เมื่อความเร็วและความครอบคลุมสำคัญกว่าความแม่นยำระดับมิลลิเมตร และใช้เครื่องสแกนเลเซอร์ภาคพื้นดินบนขาตั้งกล้องเมื่อต้องการความแม่นยำและความหนาแน่นสูงสุดบนแต่ละพื้นผิว หลายโครงการใช้ทั้งสองวิธีร่วมกัน
| เกณฑ์ | SLAM แบบมือถือ | สแกนเลเซอร์ภาคพื้น (TLS) |
|---|---|---|
| วิธีเก็บข้อมูล | ต่อเนื่องขณะเดิน | ตั้งสถานีคงที่บนขาตั้งกล้อง |
| ความแม่นยำสัมพัทธ์โดยทั่วไป | ประมาณ 1–3 cm | ระดับมิลลิเมตรในระยะใกล้ |
| เวลาเก็บข้อมูลชั้นอาคารขนาด 2,000 m² | ไม่กี่นาทีถึงหลายสิบนาที | หลายชั่วโมงพร้อมการตั้งสถานีหลายจุด |
| ความหนาแน่นของจุดและสัญญาณรบกวน | ความหนาแน่นต่ำกว่า พื้นผิวหนากว่า | ความหนาแน่นสูง พื้นผิวบางและคมชัด |
| เหมาะที่สุดสำหรับ | ผังพื้น ปริมาตร เหมือง ป่า และการเก็บสภาพก่อสร้างจริงอย่างรวดเร็ว | BIM รายละเอียดสูง การเสียรูปของโครงสร้าง โรงงาน และรายละเอียดโบราณสถาน |
ขั้นตอนแบบผสมที่พบบ่อยคือสแกนพื้นที่สำคัญ เช่น ผนังอาคารด้านนอกหรือห้องเครื่อง ด้วย เครื่องสแกนเลเซอร์ภาคพื้นดินความเร็วสูง แล้วเก็บส่วนที่เหลือของอาคารด้วย SLAM โดยลงทะเบียนข้อมูลทั้งสองชุดกับจุดควบคุมเดียวกัน บทความ การสแกนเลเซอร์ภาคพื้นดิน อธิบายขั้นตอนแบบตั้งอยู่กับที่อย่างละเอียด
ข้อผิดพลาด SLAM ที่พบบ่อยในภาคสนามและวิธีหลีกเลี่ยง
ผล SLAM ที่ไม่ดีส่วนใหญ่เกิดจากวิธีเดินเส้นทาง ไม่ใช่ฮาร์ดแวร์ SLAM ถูกออกแบบโดยสมมติว่าการเคลื่อนที่ราบรื่นและมีรูปทรงให้เห็นเพียงพอ ดังนั้นวิธีปฏิบัติงานภาคสนามจึงสำคัญ
- เดินเร็วเกินไปหรือเลี้ยวฉับพลัน: รักษาจังหวะเดินสม่ำเสมอและเลี้ยวช้า ๆ บริเวณประตูและมุม
- ผ่านประตูโดยไม่หยุด: หยุดสั้น ๆ ที่ช่องประตูเพื่อให้เครื่องสแกนมองเห็นทั้งสองห้อง
- ไม่มีลูป: ออกแบบเส้นทางให้กลับมาปิดตัวเอง เพราะเส้นทางปลายเปิดจะเกิดดริฟต์
- เริ่มต้นขณะเคลื่อนที่: เริ่มระบบเครื่องสแกนโดยยืนนิ่งตามระยะเวลาที่ผู้ผลิตกำหนด
- ละเลยจุดควบคุม: หากไม่มีจุดควบคุม จะตรวจสอบพอยต์คลาวด์หรือวางลงในระบบพิกัดโครงการไม่ได้
- เก็บข้อมูลต่อเนื่องนานเกินไป: แบ่งไซต์ขนาดใหญ่มากเป็นภารกิจที่มีส่วนทับซ้อน แทนการเดินยาวครั้งเดียว
หากกำลังตัดสินใจว่า SLAM เหมาะกับงานของคุณหรือไม่ หรือต้องการเปรียบเทียบกับเครื่องสแกนเลเซอร์ 3 มิติอื่น ๆ ให้ดู กลุ่มเครื่องสแกนเลเซอร์ 3 มิติ หรือ ขอใบเสนอราคา พร้อมแจ้งประเภทโครงการและขนาดพื้นที่ วิศวกรของเราจะแนะนำชุดอุปกรณ์และแนวทางจัดวางจุดควบคุม
คำถามที่พบบ่อย
อธิบายง่าย ๆ SLAM คืออะไร?
SLAM เป็นวิธีให้อุปกรณ์ที่เคลื่อนที่วาดแผนที่สถานที่ที่ไม่เคยเห็น พร้อมติดตามว่าตนอยู่ตรงไหนในแผนที่ โดยเปรียบเทียบมุมมองเลเซอร์หรือกล้องใหม่กับสิ่งที่ทำแผนที่แล้ว คำนวณว่าเคลื่อนที่ไปเท่าใด และเพิ่มมุมมองใหม่ในแผนที่ เครื่องสแกนแบบมือถือใช้วิธีนี้สร้างพอยต์คลาวด์ 3 มิติขณะคุณเดิน
SLAM ในงานก่อสร้างย่อมาจากอะไร?
ในงานก่อสร้างและสำรวจ SLAM ย่อมาจาก simultaneous localization and mapping หรือการระบุตำแหน่งและทำแผนที่พร้อมกัน หมายถึงเครื่องสแกนมือถือ เป้สะพายหลัง หรือบนรถที่เก็บพอยต์คลาวด์ 3 มิติของพื้นที่และอาคารขณะเคลื่อนที่ ผู้รับเหมาใช้ SLAM สแกนความคืบหน้า จัดทำเอกสารสภาพก่อสร้างจริง ตรวจปริมาณ และเป็นข้อมูล BIM เพราะเก็บพื้นที่ใหญ่ได้เร็วกว่าสแกนประจำที่บนขาตั้งมาก
SLAM เหมือนไลดาร์หรือไม่?
ไม่เหมือน ไลดาร์เป็นเซนเซอร์วัดระยะด้วยพัลส์เลเซอร์ ส่วน SLAM เป็นอัลกอริทึมที่ใช้ข้อมูลเซนเซอร์ประมาณตำแหน่งและสร้างแผนที่ เครื่องสแกน SLAM จำนวนมากใช้ไลดาร์เป็นเซนเซอร์หลัก แต่ SLAM ใช้ภาพกล้องได้ด้วย และไลดาร์ใช้โดยไม่มี SLAM ได้ เช่น เครื่องสแกนประจำที่บนขาตั้ง
SLAM ต้องใช้ GPS หรือไม่?
ไม่ต้อง SLAM ทำงานโดยไม่มีการระบุตำแหน่งดาวเทียม จึงใช้ในอาคาร ใต้ดิน และใต้เรือนยอดไม้หนาแน่น บางระบบเพิ่ม GNSS กลางแจ้งเพื่อลดการลอยและวางข้อมูลในพิกัดโลกจริงโดยตรง หากไม่มี GNSS คุณอ้างอิงพิกัดภูมิศาสตร์พอยต์คลาวด์ด้วยการสแกนหมุดควบคุมที่วัดด้วยกล้องประมวลผลรวมหรือเครื่องรับ RTK
เครื่องสแกน SLAM แบบมือถือแม่นยำเพียงใด?
เครื่องสแกนไลดาร์ SLAM แบบมือถือที่ดีมักให้ความแม่นยำสัมพัทธ์ประมาณ 1 ถึง 3 cm ในสภาพแวดล้อมภายในอาคารที่มีโครงสร้าง เมื่อเส้นทางมีการปิดวงรอบ ความแม่นยำลดลงบนเส้นทางเปิดยาว ทางเดินไร้ลักษณะเด่น หรือเมื่อเดินเร็ว ความแม่นยำสัมบูรณ์ขึ้นอยู่กับหมุดควบคุม จึงควรตรวจผลกับจุดตรวจอิสระก่อนส่งมอบเสมอ
การปิดวงรอบใน SLAM คืออะไร?
การปิดวงรอบคือขณะที่ระบบ SLAM จำสถานที่ที่เคยทำแผนที่ได้ ระบบวัดระยะเยื้องระหว่างตำแหน่งเดิมกับปัจจุบัน แล้วกระจายความคลาดเคลื่อนกลับตลอดแนววิถีด้วยการปรับเหมาะ การวางเส้นทางให้มีการปิดวงรอบหลายครั้งเป็นวิธีมีประสิทธิภาพที่สุดในการลดการลอยและสร้างพอยต์คลาวด์สะอาด
SLAM 2 มิติและ 3 มิติต่างกันอย่างไร?
SLAM 2 มิติใช้เลเซอร์ระนาบเดียวและสร้างผังพื้นแบน ซึ่งเพียงพอสำหรับหุ่นยนต์ในอาคารหลายประเภท SLAM 3 มิติใช้ไลดาร์หลายลำแสงแบบหมุนกับ IMU เพื่อประมาณการเคลื่อนที่ครบหกองศาอิสระและสร้างพอยต์คลาวด์ 3 มิติครบ ซึ่งจำเป็นสำหรับงานสำรวจ BIM เหมือง และป่าไม้
ต้องการอุปกรณ์สำหรับงานนี้?
แจ้งงาน ประเทศ และจำนวน วิศวกรจะตอบกลับพร้อมการจัดชุดและราคาภายในหนึ่งวันทำการ จำนวนขั้นต่ำ 1 เครื่อง; มีบริการ OEM
